Inventados por el Dr. Bolivar Trask, los Centinelas son quizás los peores enemigos de los X-Men y de todos los demás mutantes. Los Centinelas están programados para capturar y/o matar mutantes. Varios tipos de Centinelas han aparecido a través de los años, construidos por diversos grupos privados y paramilitares, pero el Centinela típico es de tres pisos de altura, posee la habilidad de volar, dispara rayos de energía y es capaz de detectar mutantes.Una de sus apariciones más famosas es en "días del futuro pasado". El antropólogo Bolivar Trask desarrolló una fuerte xenofobia hacia los mutantes debido la trágica experiencia sufrida con sus propios hijos Larry y Tanya. Tanya, que era mutante con el poder de viajar en los flujos temporales, desapareció de niña dándola por muerta, mientras que su hijo Larry poseía poderes precognitivos que predijeron la muerte de su madre. Por ello Trask se embarcó en la construcción de unos robots gigantescos, que llamó Centinelas, con la finalidad de apresar a los mutantes que él consideraba una amenaza mundial. Trask reveló públicamente la existencia de la primera serie de Centinelas, los Mark I, durante un debate televisado en directo sobre la amenaza mutante con el Profesor Charles Xavier como invitado. Los Centinelas estaban programados para proteger a la humanidad de los mutantes, pero la fría lógica lleva a concluir que podrían cumplir mejor este objetivo quitando el control de la sociedad de los imperfectos humanos que consideraron ser sus inferiores. Uno de los Centinelas atacó y secuestró a Trask durante el debate, desobedeciendo sus órdenes. El Centinela Alpha, Molde Maestro, intentó forzar a Trask a construir más de su clase, para así facilitar la conquista de la raza humana. Probando una sonda para leer el pensamiento en el Hombre-X llamado Bestia, Trask se dio cuenta de que no todos los mutantes usarían inevitablemente sus poderes para subyugar a la humanidad. Finalmente viendo la magnitud del mal que había forjado, el científico sacrificó su vida para destruir a Molde Maestro al provocar una explosión en la Base de los Centinelas. Tras la muerte de su padre, Larry Trask acompañado de su tutor el juez Chalmers, culpo injustamente a los Hombres X del destino de su padre. Larry Trask se dirigió a ellos para capturarlos y encarcelarlos. Cuando el medallón que suprimía los poderes de Trask fue quitado, los Centinelas se dieron cuenta de que era un mutante y declararon su autonomía después de que los mutantes capturados por Trask se liberasen. Los Centinelas, convencidos por Cíclope, calcularon que el mejor camino para detener la evolución humana era destruir el sol, la mayor fuente de la radiación causante de las mutaciones en la Tierra por lo que partieron hacia el espacio. Mientras orbitaban su objetivo determinaron que carecía de sentido destruirlo. Los Centinelas regresaron a la Tierra para llevar a cabo una nueva táctica, secuestrando a la Bruja Escarlata. Al no estar de acuerdo todos los Vengadores en como liberar a Wanda, el iracundo Mercurio abandonó el grupo y fue a buscar a Larry Trask, quien tenía una de sus visiones indicando algo oscuro que él interpretaba como el fin del mundo. Mercurio y Trask se unieron a los Vengadores en la lucha contra los Centinelas y Trask logró vencerles, aunque uno de ellos cayó sobre él matándole. Se cumplió así su profecía, pues no veía el fin del mundo sino su propia muerte. El gobierno de EE.UU. asumió la propiedad de los planes de los Centinelas siguiendo la muerte de Trask y el Dr. Steven Lang fue puesto al cargo de una investigación federal sobre el origen de la mutación genética. Desconocido para sus jefes, la objetividad de Lang estaba distorsionada por fanática e irracional desconfianza en los mutantes. Usó su posición para adquirir los diseños y notas de Trask, y así conseguir el apoyo financiero del Club del Fuego Infernal, una organización de la élite social de los más ricos del mundo y más poderosas figuras. En la búsqueda de sus objetivos de dominación mundial, el Club del Fuego Infernal proporcionó fondos a Lang para construir nuevos Centinelas, la serie Mark III, y una estación espacial orbital (sin saber que él intentaba acabar con todos los mutantes secuestrados). Desgraciadamente para Lang, su primera captura fueron los Hombres X. Los héroes escaparon de su cautiverio y destruyeron a los Centinelas de Lang y la estación espacial. El Desvanecedor se une a Unus, la Mole y Lorelei para intentar capturar a Ángel y al Hombre de Hielo, quienes se encontraban junto a los Campeones de los Ángeles y así tender una trampa a los Hombres X. Para ello construyeron unos falsos Centinelas que enviaron contra los Campeones haciendo ver a Unus y la Mole que eran víctimas de su ataque. Finalmente el engaño fue descubierto y los Centinelas destruidos. Después de la organización terrorista conocida como la Hermandad de Mutantes Diabólicos intentara asesinar al Senador Robert Kelly, el presidente inauguró la operación secreta e ilegal conocida como Proyecto Despertar para capturar y detener los individuos con poderes genéticos. El gobierno contrató a Industrias Shaw para construir Centinelas en secreto (sin saber que el propietario de la compañía, Sebastian Shaw, era un mutante). Sin el conocimiento del gobierno, Shaw usó los Centinelas para atacar a los Hombres X en su papel de líder del Club del Fuego Infernal. Chynthia Chalmers, la hija del juez Chalmers, sufre un cáncer terminal por lo que decide transferir su mente al cuerpo de un centinela. Conocedora de un refugio en Australia donde se encontraban desactivados los últimos centinelas de la serie Mark II, Chynthia contrata a un grupo de hombres que la traicionan, pues pretenden vender los robots al mejor postor. Los robots son liberados, pero éstos matan a los hombres dejando viva a Chynthia, quien en esos momentos se encontraba atada debido a la traición de sus secuaces. Los Centinelas, con la intención de usar una inminente llama solar para esterilizar a la raza humana y así terminar con las mutaciones, capturan a Abominación y al Doc Samson, para emplear su radiación gamma en su plan. Por suerte la intervención de los Hombres X y los poderes de Tormenta que desencadena una tormenta a nivel mundial, impiden los planes de los Centinelas y éstos son destruidos.
Por su parte Chynthia, que había conseguido apoderarse del cuerpo de un Centinela, decide suicidarse al ver la consecuencia de sus actos. La siguiente amenaza Centinela se originaría en un futuro alternativo donde los robots caza mutantes eran los gobernantes supremos. Nimrod, un androide mucho más avanzado, viajó atrás en el tiempo, emergiendo en el presente para cazar mutantes tal como hacía en el futuro. Los Hombres X unieron sus fuerzas con el Club Fuego Infernal para conseguir neutralizarlo y Nimrod fue destruido. Mese más tarde su tecnología se unió con la de Molde Maestro. El androide resultante luchó contra los Hombres X, que solo pudieron derrotar al robot forzándolo a atravesar el portal dimensional llamado Lugar Peligroso. Más tarde, Trevor Fitzroy se unió a los Arribistas y usó una nueva serie Mark VI de Centinelas como peones. Estos robos, aunque más pequeños que sus predecesores, estaban dotados de un armamento más evolucionado y letal. Esta serie parecía no seguir la directiva de sus predecesores gracias a la programación de Fitzroy a quien obedecían ciegamente. El arribista usó sus centinelas para atacar la base de los Cosechadores, causando grandes bajas en sus filas y capturando de ésta forma a Donald Pierce. La magia de Lugar Peligroso permitiría a cualquier entidad que pasara por él renacer como un nuevo ser. Nimrod regresó con forma humana como Bastión y empezó a integrar la tecnología Centinela en confiados humanos. Tras esto, se reconstruyó al Molde Maestro, con las pautas mentales de Stephen Lang, que se enfrentó a Hulk, al Ángel y al Hombre de Hielo en un satélite espacial. El satélite fue destruido y cayo a la Tierra. Al cabo de un tiempo, el robot se reconstruyó, y recordó una información almacenada en sus bancos de datos (puesta allí por Anya Trask), la identidad de los Doce, los 12 mutantes que llevarían a los mutantes a la grandeza. Con este conocimiento, persiguió a uno de ellos, Cíclope, hasta que éste logró destruirlo. Molde Maestro se reconstruyó y destruyó un par de veces más, la primera persiguiendo a otro de los Doce, Franklin Richards (y sus amigos, Power Pack), y la segunda enfrentándose nuevamente a Cíclope, además de a Banshee. También se creo un nuevo tipo de Centinela experimental, el Tricentinela, pero resulto ser demasiado peligroso y fue destruido por Spiderman, con los poderes del Capitán Universo. Estos agentes durmientes sin conocimiento de su programación, despertaban solo por la actividad mutante. Secretamente reestableció el programa Centinela, y Bastión recibió una sanción del gobierno por comenzar la Operación Tolerancia Cero. Guiando a un ejército oculto de Centinelas, saqueó y arrasó la mansión de los Hombres X, descargando los extensos archivos del ordenador de Xavier sobre los mutantes de todo el mundo. Bastión usó esta información para atacar y capturar sistemáticamente a los Hombres X y sus aliados. El androide finalmente fue destruido, pero los Hombres X tuvieron dificultades para localizar y desactivar todos los humanos que fueron transformados. Los héroes mutantes no podían atacar esos Centinelas cyborg, ya que eran víctimas humanas (una debilidad con la que Bastión había contado). Finalmente el Senador Kelly y Henry Peter Gyrich convencieron al Presidente de los Estados Unidos para que suspendiera las operaciones de Bastión y fue capturado por SHIELD. Más tarde, Magneto y Xavier restauraron la mente del Centinela Prime Karima Shapander. Un grupo de Centinelas atacó la estación orbital de Kang cuando estalló una guerra contra él. Pero gracias a sus conocimientos avanzados en robótica, Kang pudo ganar el control de los robots y los envió de regreso a la Tierra. Durante el conflicto, el Hombre Máquina fue reprogramado temporalmente con el programa Centinela de Bastión. Más tarde, Cassandra Nova, el Mumudrai del Profesor Xavier, convenció a Donald Trask III, el último pariente vivo de Bolivar Trask, para activar a Molde Maestro en Ecuador. Cassandra publicó el ADN de Trask para poder dar órdenes a los Centinelas y utilizó a Molde Maestro para enviar dos Centinelas a realizar ataques Salvajes masivos contra Genosha que exterminaron a 16 millones de mutantes. Más tarde, uno de los Centinelas Salvajes recibió consciencia de sí mismo gracias a Peligro. Casandra también programó a un número de Centinelas microscópicos, los llamados Nano-Centinelas, para atacar las células sanguíneas de los habitantes del Instituto Xavier. Durante la feroz batalla en la que se vio involucrada también la Guardia Imperial Shi'ar, Cíclope y Wolverine lograron inyectar los Nano-Centinelas en la Casandra Nova. Xorn destruyó a todos los Nano-Centinelas excepto los que empleó para restaurar la espina dorsal de Xavier. Durante el conflicto del Día-M, la Oficina Nacional de Emergencia (ONE) creó una nueva generación de Centinelas, pilotados por agentes especiales. El Escuadrón ONE se le asignó la misión de vigilar y proteger el Instituto Xavier ante el peligro que corrían los mutantes tras la desaparición masiva de los poderes de la mayor parte de su población. Especialmente estaban al cargo de la seguridad del campamento de los 198. Muchos componentes de los Hombres X se sentían incómodos por la presencia de los Centinelas, especialmente Rachel Summers, al recordarle su realidad alternativa. Los Centinelas actuales, impulsados por la misma tecnología que sus robots predecesores, tienen fuerza, resistencia y agilidad superhumanas. Todos los Centinelas están equipados con la última tecnología para reconocer mutantes y software de análisis táctico. Simplemente observando un objetivo pueden planear la mejor forma de capturar o erradicarlo. Si su intento inicial fracasa, los Centinelas pueden evaluar toda la información disponible para formular mejores tácticas. Los androides disponen de un gran arsenal de armas para la búsqueda y caza de mutantes, desde unidades de propulsión a reacción a pistolas en sus muñecas tanto revólveres convencionales como armas de fuego automáticas. Los Sentinel's fueron creados por Stan Lee y Jack Kirby en X-Men #14 (Noviembre 1965).